İTÜ Robot Olimpiyatları 2014
EnewwssEnewwss
Üye
Öncelikle PID kontrol nedir onu harfi harfine öğrenin. Çizgi izleyenin en büyük handikapı odur.

Diğer soruların da çok geniş cevapları var ama şu an pek vaktim yok. Akşam oturup genel bi bilgi vermeye çalışırım.

Ben genelde bilgisayar destekli tasarım ve üretim tekniklerini kullanıyorum. Siz kendi üretim kabiliyetleriniz ne ise ona göre bir tasarım yapmalısınız.

Akşam görüşürüz o zaman :)

Beğenenler: ReyJey

BonecrusherBonecrusher
Üye
enews şu robotik işlerinden hiç anlamıyorum. merak ediyorum konuyla ilgili bilgin varsa,
bu işlerde programlama nasıl oluyor, c++/c# gibi programlama dilleri kullanılabiliyor mu yoksa a* yapay zeka mı kodlanıyor nedir?
neural networks biliyorsan, robotik alanlarında kullanılabiliniyor mu vs...
matthdogmatthdog
Üye
gına geldi öyle düz çizgi üstünde yürüyen robot köpeklerden falan, ekmek alan robot yapmadılar mı daha
ReyJeyReyJey
Üye
bunu becerebilirsem yapacam ben işte;)

bu arada lityum pilmiş bahsettiğim arka sayfada, yazılacak program da arduino.
EnewwssEnewwss
Üye
ReyJey dedi:

çok sorum var da şu anda öncelikli olanlarla başlayayım;

gövde malzemesi olarak ne kullanalım? esnek bi şeyden yapmamız lazım hem de hafif olması gerekli rampaları rahat çıkabilmek için. plastik çok çabuk kırılıyor.
tekerlek yerine palet kullanmak gibi fantastik bir fikrimiz var ama çok ağırlaşacaktır cihaz muhtemelen, uygulanması da zor gibi görünüyor.
tasarım olarak formula'daki yarış arabalarına benziyor şu an örnek aldığımız prototip, onun yerine daha ufak veya daha "oval" bi tasarım yapsak avantajlı olur muyuz?
çizgiyi izlemesini sağlayan sensörlerin yerleşimi ne kadar önemli? şu an 8'li bi sensör var kullandığımız prototipte fakat yazdığım gibi çizgiden saptığı an çok keskin manevra yapıyor, bunu önlemek için yazılımda mı değişiklikler yapacağız?
robotun hızlanmasını nasıl sağlayacağız, zira zaman da önemli oldukça, pilleri başka bi eleman getirecekti tam hatırlamıyorum ismini pilin, öğrenince yazarım.

ilk aklıma gelenler bunlar, ilerledikçe sorular da detaylanacaktır muhtemelen. bi de ruby, kendi konuna git pls:DD



Yapısal tasarım tamamen sizin hayal gücünüze kalmış. Çizgi izleyen yarışlarının kriterlerini bilmiyorum o yüzden tam birşey de söylemeyemiyorum malesef.

Yarışma kurallarını defalarca okuyun, yarışma kurallarını çiğneyecek hiçbir şey kesinlikle yapmayın. Mesela bi önceki sayfada benim yaptığım sumonun ağırlığı 509.5gr yarışma kuralları 510gr ile sınırlıyor. Boyut olarak ise yarışma kurallarının yarım milimetre altında. Elinizde bilgisayar destekli tasarım ve üretim imkanları yoksa bu seviyeye çıkmanız biraz zor tabi töleranslarınızı da kendiniz ayarlamalısınız.benim branşım makine mühendisliği olduğu için yapısala çok önem veriyorum.

Şimdi malzemeden önce sizin elektronik komponent seçimi yapmanız gerekiyor. Bu robotu ne ile süreceksiniz? Arduino? Pic? Atmel? Beaglebone? Çok seçenek var... Sonra robotun hareket mekanizması ve motor seçimi giriyor devreye. Robotunuza uygun motor seçimi yapmalısınız ve tabiki tekerlek... Tekerlek çapı ve motorun RPM değeri aracın hızını, motorun tork değeri de gücünü belirler (rampa yukarı çıkış gibi durumlar için). Motorunuzun kaç voltta ve kaç amperde çalıştığını kesinleştirdikten sonra uygun bir motor sürücü entegresi bulmalısınız.

Bu bir çizgi izleyen olduğu için ön tarafında renk sensörü de olmalı. Bu sensörün kalitesi vs de değişiyor tabi. Pololu marka tavsiye ederim ama sizin kullanım şartlarınıza göre uygun olanı belirlemek yine size düşüyor.

Malzeme demişsiniz, plastiğin milyon çeşidi var. Polikarbon, PLA, ABS HDPE, LDPE, Nylon, Plexi gibi. Ayrıca malzemenin dayanımı yapısal tasarımına da bağlıdır. Eğer aranızda katı modelleme bilen varsa tasarımınızın atalet momentinden yola çıkarak istediğiniz dayanımı elde edebilirsiniz. Tabi güvenlik katsayısı gibi faktörleri de eklemeyi unutmayın.

Malzeme olarak seçeneğiniz çok, ben robotlarda PLA, ABS, Plexi, Fiber gibi malzemeler kullanıyorum. Mesela yukarıdaki sumo robotun metal etek kısmını 7075 serisi aluminyumdan CNCde ürettim. Bu cins alü havacılık ve uzay alanında kullanılıyor. Hem çok dayanıklı deforme olmuyor, hem de hafif.

Yarış için yapılan çizgi izleyenlerde palet kullanmak doğru değil.

Formula olayını bilmiyorum ama çizgi izleyen yıllardır süregelen bir yarış. Kabul görmüş ve kendini kanıtlamış bir tasarım şekli elbette vardır. Esinlenebilirsiniz.

Sensörler robotun gözü kulağıdır. Doğru yerleştirilmezse robot kör olur. Bu sensörlerin datasheetinde yerden kaç mm yüksekte olması gerektiği gibi tekbik detaylar vardır, onları iyice kurcalayın.

Ani hareketleri önlemek için yazılıma PID gömmek zorundasınız.

Hızlanma için güçlü motor ve bunu besleyecek güçlü bataryalar gerekir. Motorunuzun gücünü belirleyin, kaç motor kullanıyorsanız ona göre çekeceği amper ve voltajı hesaplayın, bu değerleri belirli bir güvenlik katsayısı ile çarpın ve karşınıza çıkan değerlere uygun bir batarya seçin. LiPo iyidir, ben hep onu kullanıyorum. Fakat dikkatli olmak gerekiyor ve özel şarj aletlerine sahip olmak gerekli. Bu da maliyetinizi artıracaktır.

:)

Beğenenler: Bonecrusher, ReyJey

joseph fouchejoseph fouche
Üye
çizgi izleyen yapacaksan gövdeye gerek yok, biz vakti zamanında sadece board ile katılmıştık.
asıl önemli 3 unsur öne çıkıyor
-ledlerin sayısı
-motor
-ne kadar iyi programlandığı(tepki süresi, dönüşerde motor gücü vs)
westgreywestgrey
Üye
ReyJey dedi:

bunu becerebilirsem yapacam ben işte;)



bilen adam yapacak biz de izleyeceğiz*
ryuukryuuk
Üye
kıskanma lan dilci : DDD
CaturdayCaturday
Üye
ryuuk dedi:

kıskanma lan dilci : DDD



Ama söylediklerinde gerçeklik payı var.
westgreywestgrey
Üye
ryuuk dedi:

kıskanma lan dilci : DDD



ben termo çözerken sen çarpanlara ayırma çözüyordun kardeşim:DDDDDDDD

aynı şekilde ben kelimeleri yapım ekleri ve çekim eklerine ayırırken sen termo çözeceksin ama oraya girmeyelim :DDDDD
discussioncontroller